Βρίσκεται στο άκρο της παλιάς πόλης σε χαμηλό λόφο στους πρόποδες του οποίου ρέει ο ποταμός Νέδοντας. Σ’ αυτό το λόφο ο μυθολογικός ήρωας Φάρις, κατασκεύασε την Ακρόπολη της Φαραί, όπως ήταν και το αρχαίο όνομα της Καλαμάτας. Τον 6ο αι. μ.Χ., πάνω στα αρχαία ερείπια χτίστηκε χριστιανικός ναός. Η ανακατασκευή του 13ο αιώνα, από τον φράγκο πρίγκιπα Βιλλεαρδουίνο του έδωσε κατά την κύριο λόγο την σημερινή του μορφή. Περνώντας από διάφορες ιστορικές φάσεις, τον 19ο αι. βρίσκεται σε παρακμή, ενώ το 1825 ο στρατός του Ιμπραήμ, του προξενεί μεγάλες καταστροφές. Στο νότιο τμήμα του κάστρου υπάρχει ένα μικρό θέατρο που φιλοξενεί παραστάσεις χορού, μουσικής, και άλλες εκδηλώσεις.
